Die erste Generation des Audi RS 6 kam 2002 auf den Markt. Den Audi RS 6 (C5) gab es als viertürige Stufenheck-Limousine und als Kombi (RS 6 plus). Der RS 6 basiert auf dem Audi A6 (4B). Der RS 6 (C5) wurde mit einem 4,2 Liter-V8-Benzin-Motor mit 450 PS und 480 PS (RS 6 plus) angeboten. Der letzte Audi RS 6 (C5) lief 2004 vom Band.
