Die erste Generation des Audi RS 4 kam 2000 auf den Markt. Den Audi RS 4 (B5) gab es als nur als RS 4 Avant (Kombi), er basierte auf dem A4 der B5-Baureihe. Der RS 4 (B5) wurde mit einem von Cosworth modifizierten 2,7-Liter-Sechszylinder-V-Motor mit Biturbo-Aufladung und 380 PS angeboten. Ausgestattet war er mit permanentem Allradantrieb (quattro) und einem Sechsgang-Getriebe. Der letzte Audi RS 4 (B5) lief 2002 vom Band.
